同步建图与目标驱动导航
计算机视觉与模式识别
2019-11-20 v1 机器人学
摘要
本文提出了一种用于室内环境下同步建图与目标驱动导航的模块化架构。通过卷积神经网络从RGB图像、语义分割和物体检测器的输出中提取语义与外观信息并存入2.5D地图。基于该表示，建图模块学习对智能体进行定位并将连续观测注册到地图中。随后将导航任务表述为利用当前观测与最新地图学习到达语义目标策略的问题。我们证明了语义信息的使用提高了定位精度，而空间语义地图的存储能力有助于目标驱动导航策略。这两个模块在Active Vision Dataset和Matterport3D环境中分别及联合进行了评估，在定位与导航任务上均展现出性能提升。
引用
@article{arxiv.1911.07980,
title = {Simultaneous Mapping and Target Driven Navigation},
author = {Georgios Georgakis and Yimeng Li and Jana Kosecka},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.07980},
year = {2019}
}