DualMap：面向动态变化场景中自然语言导航的在线开放词汇语义建图
机器人学
2025-12-16 v4 计算机视觉与模式识别
摘要
我们引入了DualMap，这是一个在线开放词汇建图系统，使机器人能够通过自然语言查询理解和导航动态变化的环境。DualMap专为高效语义建图和对变化环境的适应性而设计，满足了现实世界机器人导航应用的基本要求。我们提出的混合分割前端和物体级状态检查消除了先前方法所需的昂贵的三维物体合并，实现了高效的在线场景建图。双地图表示结合了用于高级候选选择的全局抽象地图和用于精确到达目标的局部具体地图，有效地管理和更新环境中的动态变化。通过在模拟和真实世界场景中的大量实验，我们在三维开放词汇分割、高效场景建图和在线语言引导导航方面展示了最先进的性能。项目页面：https://eku127.github.io/DualMap/
引用
@article{arxiv.2506.01950,
title = {DualMap: Online Open-Vocabulary Semantic Mapping for Natural Language Navigation in Dynamic Changing Scenes},
author = {Jiajun Jiang and Yiming Zhu and Zirui Wu and Jie Song},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.01950},
year = {2025}
}
备注
14 pages, 14 figures. Published in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2025. Code: https://github.com/Eku127/DualMap Project page: https://eku127.github.io/DualMap/