面向有效SLAM的动态物体去除
机器人学
2023-03-21 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
本研究论文关注动态物体及其对有效运动规划与定位的影响问题。论文提出了一个两步流程来应对该挑战：首先使用基于光流(Flow-based)的方法找出场景中的动态物体，随后使用深度视频修复(Video inpainting)算法将其去除。本研究旨在通过利用两种最先进的SLAM算法ORB-SLAM2和LSD与基线结果进行比较，从而验证该方法的有效性，并理解动态物体的影响及相应的权衡。所提方法无需对基线SLAM算法进行任何显著修改，因此所需的计算量保持不变。论文对所得结果进行了详细分析，并得出结论：所提方法能有效地从场景中去除动态物体，从而提升SLAM性能。
引用
@article{arxiv.2303.10923,
title = {Dynamic Object Removal for Effective Slam},
author = {Phani Krishna Uppala and Abhishek Bamotra and Raj Kolamuri},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.10923},
year = {2023}
}