基于语义流引导的运动去除方法用于鲁棒建图
计算机视觉与模式识别
2020-10-15 v1
摘要
场景中的运动物体对 SLAM 系统仍是一个严峻挑战。许多研究尝试通过检测运动物体来去除图像中的运动区域。如此，属于运动区域的关键点将在后续计算中被忽略。本文中，我们提出了一种新颖的运动去除方法，利用语义信息与光流提取运动区域。与以往工作不同，我们不直接从图像序列预测运动物体或运动区域。我们计算由深度与位姿合成的刚性光流，并将其与估计光流比较以获得初始运动区域。随后，我们利用 K-means 结合实例分割掩码对运动区域掩码进行微调。集成了所提运动去除方法的 ORB-SLAM2 在室内与室外动态环境中均取得了最佳性能。
引用
@article{arxiv.2010.06876,
title = {Semantic Flow-guided Motion Removal Method for Robust Mapping},
author = {Xudong Lv and Boya Wang and Dong Ye and Shuo Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.06876},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 4 figures