面向动态场景的多层级地图构建

在动态场景中，视觉SLAM的定位与建图均面临显著挑战。近年来，众多出色的研究工作针对定位问题提出了有效解决方案。然而，专注于在动态场景中构建长期一致地图的优秀工作十分匮乏，这严重阻碍了地图的应用。为解决该问题，我们设计了一套面向动态场景的多层级地图构建系统。在该系统中，我们采用多目标跟踪算法、DBSCAN聚类算法以及深度信息来修正目标检测结果，精确提取静态点云，并构建稠密点云地图与八叉树地图。我们提出了一种专为动态场景设计的平面地图构建算法，涉及动态环境中平面的提取、滤波、数据关联与融合优化，从而创建平面地图。此外，我们引入了面向动态场景的物体地图构建算法，包含物体参数化、数据关联与更新优化。在公开数据集与真实场景上的大量实验验证了本研究构建的多层级地图的准确性以及所提算法的鲁棒性。进一步地，我们通过利用所构建的物体地图进行动态物体跟踪，展示了我们算法的实际应用前景。