ERASOR++：基于高度编码与以自我为中心比率的动态物体移除用于静态点云建图

建图在自动系统的定位与导航中起着至关重要的作用。然而，由扫描传感器生成的 3D 点云地图中动态物体的存在可能会引入地图失真和长拖影，从而给精确建图和导航带来挑战。为解决这一问题，我们提出了 ERASOR++，这是一种基于伪占据以自我为中心比率（Egocentric Ratio of Pseudo Occupancy）的增强方法，用于有效移除动态物体。首先，我们引入了高度编码描述符，结合高度差和高度层信息对点云进行编码。随后，我们提出了高度堆叠测试、地面层测试和周围点测试方法，以精确且高效地识别点云体元内的动态体元，从而克服了先前方法的局限性。通过在开源数据集上的广泛评估，我们的方法在精度和效率方面均表现出优于现有方法的性能。此外，我们工作中描述的技术有望通过后续迁移来解决各种具有挑战性的任务或方面。