HIF：用于高效动态点移除的高度区间滤波
机器人学
2025-03-11 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
3D 点云建图在定位和自主导航中发挥着至关重要的作用。然而，动态物体在建图过程中经常留下残留痕迹，这会破坏后续任务的性能。因此，动态物体移除已成为动态场景中基于点云的地图构建面临的关键挑战。然而，现有方法通常会产生巨大的计算开销，难以满足实时处理的要求。为了解决这个问题，我们引入了高度区间滤波（HIF）方法。该方法构建基于柱体的高度区间表示，对垂直维度进行概率建模，并通过贝叶斯推断更新区间概率。它确保了实时性能，同时实现了高精度并提高了复杂环境中的鲁棒性。此外，我们提出了一种低高度保留策略，增强了对未知空间的检测，减少了被障碍物阻挡区域（遮挡区域）的误分类。在公开数据集上的实验表明，HIF 在时间效率上提升了 7.7 倍，且准确率与现有 SOTA 方法相当。代码将公开发布。
引用
@article{arxiv.2503.06863,
title = {HIF: Height Interval Filtering for Efficient Dynamic Points Removal},
author = {Shufang Zhang and Tao Jiang and Jiazheng Wu and Ziyu Meng and Ziyang Zhang and Shan An},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.06863},
year = {2025}
}