BatMobility：面向自主无人机无视觉飞行
机器人学
2023-07-24 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
无人 aerial 飞行器（UAV）依赖相机和激光雷达等光学传感器实现自主运行。然而，此类光学传感器在不良光照、雾和烟等恶劣气象条件以及无纹理或透明表面附近容易出错。在本文中，我们提出：是否有可能在不依赖光学传感器的情况下飞行 UAV，即 UAV 能否在无视觉的情况下飞行？我们提出 BatMobility，一种轻量级的仅使用毫米波雷达的 UAV 感知系统，消除了对光学传感器的需求。BatMobility 为 UAV 实现了两项核心功能——无线电流估计（一种基于 FMCW 雷达的、基于表面平行多普勒偏移的光流的新型替代方案）和基于雷达的避障。我们使用商用现货传感器构建 BatMobility，并将其作为实时系统部署在一架运行未修改飞控的小型商用四旋翼上。我们的评估表明，BatMobility 在广泛场景下的性能与商用级光学传感器相当或更优。
引用
@article{arxiv.2307.11518,
title = {BatMobility: Towards Flying Without Seeing for Autonomous Drones},
author = {Emerson Sie and Zikun Liu and Deepak Vasisht},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.11518},
year = {2023}
}