从天空实现自动驾驶：框架设计与端到端性能评估
网络与互联网体系结构
2022-05-25 v1
摘要
要使自动驾驶车辆在无人工干预下运行，来自本地传感器的信息共享起着基础性作用。这在带宽受限的通信系统中可能难以处理，因此需要采用毫米波频段等新型无线技术来解决容量问题。另一种方法是利用无人机（uav），其能够为人类用户及其车辆提供原本无法获取的空中鸟瞰视角，从而提供更广阔且更集中的观测。在本文中，我们结合上述两方面，设计了一种新颖的框架：在该框架中，工作于毫米波频段的无人机向地面广播感知信息，以此扩展车辆的（本地）感知范围。为此，我们使用 ns-3 开展了全栈端到端仿真实验，考虑来自 Stanford Drone Dataset 的真实无人机数据，并研究了代表不同无人机对地通信策略的四种场景。我们的结果聚焦于空中集中式数据处理与地面分布式本地处理之间的权衡，并涉及通信过程的吞吐量、时延与可靠性等方面的考量。
引用
@article{arxiv.2205.12203,
title = {Autonomous Driving From the Sky: Design and End-to-End Performance Evaluation},
author = {Matteo Bordin and Marco Giordani and Michele Polese and Tommaso Melodia and Michele Zorzi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.12203},
year = {2022}
}