使用单一移动设备的自主定位与建图
机器人学
2016-12-20 v1
摘要
本文研究了在无需任何预先建立的基础设施的情况下，同时进行二维房间形状重建与自定位的问题。使用配备同置麦克风、扬声器以及内部运动传感器的移动设备来发射声脉冲并收集墙壁反射的回波。当利用运动传感器获取辅助信息时，仅使用一阶回波即可实现房间形状恢复与自定位。具体而言，本文证明当利用三个测量位置收集的回波以及连续测量点之间的两个距离时，只要三个测量点不共线，即可实现唯一的定位与建图。本文提出了在存在噪声和高阶回波情况下的房间形状重建与自定位实用算法，并给出了实验结果以证明所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.1612.05793,
title = {Autonomous Localization and Mapping Using a Single Mobile Device},
author = {Tiexing Wang and Fangrong Peng and Biao Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1612.05793},
year = {2016}
}
备注
Submitted to the IEEE Transactions on Audio, Speech and Language Processing