看，无信标！最优一体化EchoSLAM
机器人学
2016-09-01 v1
摘要
我们研究同时重建多边形房间与配备（近乎）共置全向声源和接收器的设备轨迹的问题。该设备测量由声源发射并被接收器接收的脉冲回声的到达时间。无需关于设备轨迹的先验知识。大多数解决此问题的方法假设多个声源或接收器，或假设其中某些静态并作为信标。与早期方法不同，我们通过将解表述为类似于多维缩放中的\emph{stress}的代价函数的最小化器，考虑了测量噪声和几何的各种约束。我们研究了基于一阶回声重建的唯一性，并表明除了通常对刚体运动的不变性外，对于重要类别的房间和轨迹会出现新的模糊性。我们通过大量数值实验支撑了我们的理论进展。
引用
@article{arxiv.1608.08753,
title = {Look, no Beacons! Optimal All-in-One EchoSLAM},
author = {Miranda Krekovic and Ivan Dokmanic and Martin Vetterli},
journal= {arXiv preprint arXiv:1608.08753},
year = {2016}
}
备注
5 pages, 6 figures, submitted to Asilomar Conference on Signals, Systems, and Computers Website