带驾驶员在环的自动紧急制动：用于主动学习的转矩矢量控制
系统与控制
2024-06-10 v2 系统与控制
摘要
自动紧急制动（AEB）因其能够在驾驶员无法避免碰撞的情况下自主防止碰撞，从而有望显著提升汽车安全性。受近期测试中现有技术表现不佳的驱动，本研究提供了一种在线解决方案，以识别当前和最大摩擦系数等关键参数。此处引入的方法，即用于主动学习的转矩矢量控制（TVAL），能够在遵循驾驶员输入的同时执行状态和参数估计，且功耗要求低于正常驾驶。我们的设计重点在于确保对驾驶员的干扰最小化，使其能够保持对车辆的完全控制。此外，我们利用雨/光传感器驱动观测器重采样，以在长时间运行中保持估计的确定性。随后，引入了一种在线调节 TVAL 的方案，综合考虑动力总成效率、安全性和可用性。利用高保真车辆模型和驾驶循环，我们展示了 TVAL 控制器在不同路面条件下的功能，并成功地在可能的情况下识别了路面状况。
引用
@article{arxiv.2402.10761,
title = {Autonomous Emergency Braking With Driver-In-The-Loop: Torque Vectoring for Active Learning},
author = {Benjamin Sullivan and Jingjing Jiang and Georgios Mavros and Wen-Hua Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.10761},
year = {2024}
}