基于Timed-Elastic-Band的变量分裂自主轨迹规划
系统与控制
2024-02-06 v1 系统与控制
摘要
现有的轨迹规划方法难以处理导航过程中自主轨迹摆动的问题，导致到达目的地时出现显著误差。本文研究自主轨迹规划问题，旨在开发创新解决方案以增强无人系统在复杂动态环境中的适应性和鲁棒性。我们首先引入变量分裂（VS）方法作为约束优化方法，重新构想著名的Timed-Elastic-Band（TEB）算法，从而提出一种新颖的碰撞避免方法，称为基于Timed-Elastic-Band的变量分裂（TEB-VS）。所提出的TEB-VS在保持与TEB几乎相同的资源消耗的同时，展现出优越的导航稳定性。然后我们分析了TEB-VS方法的收敛性。为了评估TEB-VS的有效性和效率，我们在模拟环境和真实世界数据集上使用TurtleBot2进行了大量实验。
引用
@article{arxiv.2402.02735,
title = {Timed-Elastic-Band Based Variable Splitting for Autonomous Trajectory Planning},
author = {Hao Zhu and Kefan Jin and Rui Gao and Jialin Wang and C. -J. Richard Shi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.02735},
year = {2024}
}