集装箱码头物流应用中自动导引车系统及其协调控制
机器人学
2021-04-20 v1
摘要
自动导引车(AGV)因提供灵活性与效率已广泛应用于自动物流系统。本文论述多AGV系统(MAGS)及其协调控制的综述与设计，以用于集装箱码头物流系统。重点在于电动AGV的设计与协调多AGV的监控控制。首先，综述了其他研究者的相关前期工作，包括集装箱码头系统、AGV在物流系统中的应用以及多移动机器人控制系统。其次，提出了AGV系统在集装箱码头的应用，包括AGV设计规范、AGV控制方法、多AGV系统监控控制方法以及集装箱码头港口模型。得出如下结论：电动AGV可采用总功率700-900KW、转速228 rpm的电动机开发；基于自由路径导航系统并使用GPS、数字罗盘和旋转编码传感器，提出了一种MAGVS；路径规划、协调与交通管理控制由监控控制器基于优先级协调(PBC)控制算法执行；集装箱码头物流系统的MAGVS模型可利用该导航系统与PBC控制算法建立。
引用
@article{arxiv.2104.08331,
title = {Automatic Guided Vehicles System and Its Coordination Control for Containers Terminal Logistics Application},
author = {Roni Permana Saputra and Estiko Rijanto},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.08331},
year = {2021}
}
备注
10 pages, 16 figures, presented at International Logistic Seminar and Workshop 2012, Jakarta, Indonesia