人类监睉自主性中的求助行为：信任与二次任务参与的作用（扩展版）
机器人学
2024-10-29 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
在双任务范式下，我们探讨了机器人动作、性能以及次要任务的引入如何影响人类信任和参与度。在我们的研究中，人类监督者同时参与目标跟踪任务，同时监督一台移动操作机械手执行物体收集任务。机器人可以自主收集物体或请求人类帮助。人类监督者也可以选择依赖或中断机器人。基于初始实验数据，我们使用线性动态系统(LDS)对人类信任和参与度的动力学进行建模。此外，我们发展了人类行动模型以定义人类对机器人依赖的概率。我们的模型表明，在高复杂度收集任务期间，当人类的信任和参与度较低时，参与者更可能中断机器人。使用模型预测控制(MPC)，我们设计了最优求助策略。评估实验表明，与基线策略相比，MPC策略在大多数参与者身上表现优于基线策略。
引用
@article{arxiv.2405.20118,
title = {Assistance-Seeking in Human-Supervised Autonomy: Role of Trust and Secondary Task Engagement (Extended Version)},
author = {Dong Hae Mangalindan and Vaibhav Srivastava},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.20118},
year = {2024}
}