折反式相机中消失点与消失曲线的解析建模
计算机视觉与模式识别
2018-04-26 v1 机器人学
摘要
消失点与消失线是透视相机中的经典几何概念，其渊源可追溯到 3 个世纪前。消失点是图像平面上三维空间中平行线看似汇聚的点，而消失线则经过两个或多个消失点。尽管这些概念在透视相机中简单直观，它们在折反式相机（由镜面与透镜获得）中的对应概念则更为复杂。例如，三维空间中的直线映射为折反式相机中高次曲线。一组三维平行线的投影在透视图像中汇聚于单点，而在折反式相机中则汇聚于多于一个点。据我们所知，我们并未见到针对不同类折反式相机中消失点与消失曲线的解析模型的系统性发展。本文中，我们利用标定参数、镜面形状系数以及三维空间中平行线的方向向量，推导了消失点与消失曲线的参数方程。我们在仿真与真实实验中对多种折反式相机展示了关于消失点估计与绝对位姿估计的令人信服的实验结果。
引用
@article{arxiv.1804.09460,
title = {Analytical Modeling of Vanishing Points and Curves in Catadioptric Cameras},
author = {Pedro Miraldo and Francisco Eiras and Srikumar Ramalingam},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.09460},
year = {2018}
}