单积分器多智能体系统的时间触发与事件触发一致性分析

众所周知，当控制回路在稀缺通信资源下运行时，所采用的触发方案对控制性能有很大影响。各种实际和仿真工作已证明，与时间触发控制相比，事件触发控制在提供相似性能水平的同时，具有减少通信的潜力。对于非合作网络控制系统，时间触发和事件触发控制的解析性能比较在某些假设下支持这一发现。虽然在非合作设置中已被充分研究，但在多智能体系统设置中，触发方案的性能关系是否以及如何改变仍不清楚。为填补这一空白，本文考虑了一个同质单积分器多智能体一致性问题，并对此解析比较了时间触发和事件触发控制方案的性能。在平均触发率相等的假设下，我们使用偏离一致性的二次偏差的长期平均值作为性能度量来对比触发方案。与非合作设置相反，我们证明在此设置中，当智能体数量超过一定数目时，事件触发控制的性能比时间触发控制更差。此外，我们推导了在两种触发方案下，性能度量作为智能体数量函数的渐近阶。