一种基于本体的自动驾驶车辆感知不足触发条件识别方法
图像与视频处理
2022-10-18 v1
摘要
自动驾驶车辆 (AV) 是一种依赖复杂传感器与算法的安全关键系统。即使所有组件无故障，若这些传感器与算法误解环境与态势，AV 也可能面临风险条件。ISO 21448 定义了预期功能安全 (SOTIF)，旨在通过规范 AV 的开发与验证流程来提升其安全性。如 ISO 21448 所要求，应分析并验证可能导致车辆功能不足的触发条件。然而，迄今尚无方法实现触发条件的全面系统识别。本文提出了一种基于事件传播链模型的感知系统触发条件分析框架，该模型由触发源、受影响的感知阶段和触发效应组成。依据该分析框架，构建了触发源与感知阶段的本体，并定义了本体中概念间的关系。依据这些本体，可全面系统地生成触发条件。所提方法应用于一辆 L3 自动驾驶车辆，在场测试中验证了识别出的 87 个触发条件中的 20 个，其中八个触发条件引发了车辆的危险行为。
引用
@article{arxiv.2210.08724,
title = {An Ontology-based Method to Identify Triggering Conditions for Perception Insufficiency of Autonomous Vehicles},
author = {Xingyu Xing and Tong Jia and Junyi Chen and Lu Xiong and Zhuoping Yu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.08724},
year = {2022}
}
备注
12 pages,10 figures