约化姿态正则多面体编队控制的内在方法
最优化与控制
2018-05-22 v1
摘要
本文研究约化姿态的编队控制，提出了一种连续控制协议，在统一框架下实现并稳定所有正则多面体（亦称柏拉图立体）。该协议仅含相对约化姿态测量，且不依赖于文献中通常使用的任何特定参数化。所提控制的一个关键特征是其内在的：它不需要纳入任何关于期望编队的信息。相反，所实现的编队模式完全归因于空间的几何性质与所设计的智能体间连接拓扑。利用一种新颖的坐标变换，通过研究一类约束非线性系统的稳定性，证明了期望编队的渐近稳定性。此外，还给出了研究此类约束系统稳定性的方法。
引用
@article{arxiv.1805.07823,
title = {An Intrinsic Approach to Formation Control of Regular Polyhedra for Reduced Attitudes},
author = {Silun Zhang and Fenghua He and Yiguang Hong and Xiaoming Hu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.07823},
year = {2018}
}
备注
13 pages, 18 figures