具有环形智能体图的内在约化姿态编队
最优化与控制
2018-05-22 v1
摘要
本文研究了一组刚体智能体基于相对姿态信息反馈的约化姿态编队控制问题。在无向和有向环图拓扑下，本文证明了反转经典一致性协议的符号可渐近收敛到形状取决于群大小奇偶性的编队。具体而言，在偶数情况下，约化姿态渐近收敛到一对对跖点；在奇数情况下，则等距分布在一个大圆上。此外，当智能体图为无向环时，证明了从几乎所有初始状态都能达到期望的编队。
引用
@article{arxiv.1705.09950,
title = {Intrinsic Reduced Attitude Formation with Ring Inter-Agent Graph},
author = {Wenjun Song and Johan Markdahl and Silun Zhang and Xiaoming Hu and Yiguang Hong},
journal= {arXiv preprint arXiv:1705.09950},
year = {2018}
}