用于多旋翼飞行器定位的主动推进噪声整形
机器人学
2024-03-01 v2 人工智能
摘要
多旋翼空中自主飞行器（MAVs）主要依赖视觉进行导航。然而，视觉定位和里程计技术在弱光或直射阳光下表现不佳，视场有限，且易受遮挡影响。声学传感在许多情况下可作为视觉的补充甚至替代模态，并具有系统成本和能耗更低的额外优势，这对微型飞行器尤为重要。本文提出主动控制和整形由旋翼产生的飞行器推进噪声以利于定位任务，而非将其视为有害干扰。我们提出了一种用于已知环境中基于自噪声定位的神经网络架构。我们表明，将其与学习时变旋翼相位调制同时训练，可实现准确且鲁棒的定位。所提方法使用了一种计算成本合理的 MAV 旋翼噪声仿真进行评估，该仿真针对二维声学环境，并拟合了真实的旋翼压力场记录。
引用
@article{arxiv.2402.17289,
title = {Active propulsion noise shaping for multi-rotor aircraft localization},
author = {Gabriele Serussi and Tamir Shor and Tom Hirshberg and Chaim Baskin and Alex Bronstein},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.17289},
year = {2024}
}