声学无人机定位中的对抗攻击研究
声音
2026-03-04 v2 机器人学
音频与语音处理
摘要
多旋翼无人机 (MAV，更广为人知的是“无人机”) 因其在广泛且多样化领域的应用潜力（如农业、商业配送、搜救）而日益受到关注。视觉方法对光照条件和遮挡敏感，促使人们研究依赖其他模态（如声学感知）的导航。大规模部署无人机的任务中，潜在的对抗攻击威胁其导航系统，可能导致任务关键性失败、安全漏洞和妥协后的安全后果，危及操作员和周边人员。虽然先前工作在声学无人机定位方面取得了显著进展，但针对无人机导航的对抗攻击研究仅针对视觉感知系统。本文旨在弥补这一差距，通过对 PGD 对抗攻击对声学无人机定位影响的全面分析。我们进一步开发了一种对抗扰动恢复算法，显著降低了此类攻击在我们设定下的影响。
引用
@article{arxiv.2502.20325,
title = {On Adversarial Attacks In Acoustic Drone Localization},
author = {Tamir Shor and Chaim Baskin and Alex Bronstein},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.20325},
year = {2026}
}