利用推进系统噪声通过声束成形实现无人机载具中物体相对距离估计与控制
机器人学
2023-04-18 v1 声音
音频与语音处理
摘要
无人机的推进系统常产生显著噪声。将此宽带信号用作辅助感知系统的“声学照明”，可以极低代价提升载具的鲁棒性。我们提出一种基于声束成形的算法，利用载具产生的推进系统噪声，通过小型双麦克风阵列估计物体相对距离。我们在噪声环境中以搭载的四旋翼载具进行了多项闭环距离反馈控制测试，展示出比基于信道的基线方法远逾 2 倍的准确物体相对距离估计。我们得出结论：该方法对多种实际载具与噪声情形具有鲁棒性，并有望用于更复杂的运行环境。
引用
@article{arxiv.2304.07596,
title = {Acoustic Beamforming for Object-relative Distance Estimation and Control in Unmanned Air Vehicles using Propulsion System Noise},
author = {Alisha Sharma and Jason Geder and Joseph Lingevitch and Theodore Martin and Daniel Lofaro and Donald Sofge},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.07596},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 12 figures