容许双不变度量的Lie群上共识与同步的统一框架
系统与控制
2022-09-05 v2 系统与控制
摘要
对于在欧氏空间演化且由连通图相互连接的有限个智能体，基于智能体间误差的Laplacian流可确保一阶与二阶动力学下的共识或同步。当此类智能体在圆周上演化（Kuramoto振子）时，依赖于智能体间误差角正弦的流推广了上述结论。本工作表明，Laplacian流与Kuramoto振子是容许双不变度量的Lie群上更一般共识理论的特例。该理论不仅将这些共识与同步算法推广至Lie群，还揭示了确保欧氏空间与圆周上收敛性的抽象群论与微分几何性质。
关键词
引用
@article{arxiv.2209.00345,
title = {A Unified Framework for Consensus and Synchronization on Lie Groups admitting a Bi-Invariant Metric},
author = {Rama Seshan Chandrasekharan and Ravi N Banavar and Arun D Mahindrakar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.00345},
year = {2022}
}