自手势接力的分类学

自手势接力（self-handover）指将物体在两个手掌之间传递，这是一种常见但研究不充分的双手动作。尽管自手势接力有助于复杂任务中的无缝过渡，但其执行背后的策略仍然鲜有探讨。本文首次系统性地提出自手势接力的分类学，通过对21名参与者完成的超过12小时烹饪活动进行手动标注。我们的分析表明，自手势接力不仅仅是被动的转换，而是一个高度协调的动作，涉及两个手掌的anticipatory调整。作为开发人类操作自动分析的一步进展，本文进一步演示了使用最新视觉语言模型对自手势接力类型进行分类的可行性。这些发现为双手协同提供了新的见解，强调了自手势接力在实现平滑任务转换中的作用——这一能力对于自适应双臂机器人至关重要。