一种可扩展的桌面卫星自动化测试平台：设计与实验
机器人学
2024-09-17 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文介绍了交会接近操作与对接服务(TPODS)模块的详细系统设计和组件选择，该模块旨在通过交会和接近操作(RPO)获取对不受控空间目标(RSO)的控制权。除了作为自由飞行的机器人操纵器与协作和非协作RSO一起工作外，TPODS模块还被设计为能够相互协作，为更复杂的卫星服务活动搭建框架。原型模块的结构设计受张拉整体原理启发，最小化了模块框架的结构质量。原型TPODS模块采用轻质聚碳酸酯制造，并配有铝或碳纤维框架。容纳各种电子和气动元件的内壳采用ABS材料3D打印。四个OpenMV H7 R1摄像头用于空间目标(RSO)（包括其他TPODS模块）的姿态估计。由外部源提供的压缩空气用于初始测试，以后可替换为模块安装的氮气压力容器以实现完全机载推进。Teensy 4.1单板计算机用作中央命令单元，接收来自四个OpenMV摄像头的数据，并根据控制逻辑命令其推进器。
引用
@article{arxiv.2409.09633,
title = {A Scalable Tabletop Satellite Automation Testbed:Design And Experiments},
author = {Deep Parikh and Ali Hasnain Khowaja and Nathan Long and Ian Down and James McElreath and Aniket Bire and Manoranjan Majji},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.09633},
year = {2024}
}
备注
Presented at 45th Rocky Mountain AAS Guidance, Navigation and Control (GN&C) Conference, Breckenridge, CO