一种基于无偏量测转换的带距离变化率测量的非线性跟踪算法
系统与控制
2014-12-18 v1
摘要
本文将仅使用位置测量的三维 CMKF-U 算法扩展，以解决带有距离变化率测量的非线性跟踪问题。通过构造距离与距离变化率测量的乘积作为伪测量，以降低距离变化率测量相对于目标状态的高度非线性；然后，利用测量条件方法推导了转换测量误差的均值和协方差，显示出比传统的嵌套条件方法更好的一致性；最后，使用序贯滤波器依次处理转换后的位置和距离变化率测量，以减小二阶 EKF 中的近似误差。蒙特卡洛仿真表明，新跟踪算法的性能优于基于 CMKF-D 的传统算法。
引用
@article{arxiv.1412.5524,
title = {A nonlinear tracking algorithm with range-rate measurements based on unbiased measurement conversion},
author = {Lianmeng Jiao and Quan Pan and Yan Liang and Feng Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1412.5524},
year = {2014}
}