基于数值微分估计曲率与扭率的不变扩展卡尔曼滤波目标跟踪
系统与控制
2025-01-09 v1 系统与控制
信号处理
摘要
目标跟踪旨在使用位置数据实时估计目标的位置、速度和加速度。本文引入一种新型目标跟踪技术，利用自适应输入和状态估计 (AISE) 实现位置数据关于速度、加速度和 jerk 的数值微分估计。这些估计用于在 Frenet-Serret (FS) 坐标系中建模目标运动。通过在 SE(3) 中表示模型，使用不变扩展卡尔曼滤波器 (IEKF) 估计位置和速度。所提出的方法称为 FS-IEKF-AISE，已通过数值示例进行说明并与先前技术进行比较。
引用
@article{arxiv.2501.04262,
title = {Target Tracking Using the Invariant Extended Kalman Filter with Numerical Differentiation for Estimating Curvature and Torsion},
author = {Shashank Verma and Dennis S. Bernstein},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.04262},
year = {2025}
}
备注
7 pages, 8 figures, submitted to ACC 2025