用于自适应抓取与触觉探索的多腔智能吸盘
机器人学
2021-10-19 v2
摘要
我们提出一种用于抓取与触觉探索的新型机器人末端执行器。通过吸气流监测的触觉感知被应用于一种包含多气腔气流的新吸盘设计。每个气腔连接其自身的远程压力传感器，从而实现各腔之间的绝对与差压测量。通过改变施加于该智能吸盘的总体真空度，其可执行不同功能，如轻柔触觉探索（低压）与强吸附抓取期间密封破损监测（高压）。通过滑动与触诊对表面进行触觉探索可指导吸盘抓取位置的选择并有助于识别局部表面几何。在吸附抓取期间，该设计能以高达97%的准确率在四个象限间定位吸力密封破损，并及早检测吸力密封破损以避免整体抓取失败。
引用
@article{arxiv.2105.02345,
title = {A Multi-Chamber Smart Suction Cup for Adaptive Gripping and Haptic Exploration},
author = {Tae Myung Huh and Kate Sanders and Michael Danielczuk and Monica Li and Yunliang Chen and Ken Goldberg and Hannah S. Stuart},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.02345},
year = {2021}
}