一种用于多微机器人同步控制建模的一阶方法
机器人学
2022-09-09 v1 动力系统
摘要
对于宏观尺度下简单机器人平台，群系统的控制已相对成熟。然而，关于如何在微机器人上取得类似成果，仍有若干未解问题。本文中，我们提出了一种基于全局磁场下磁化自推进 Janus 微机器人动力学模型的建模框架。我们通过实验验证了该模型，并提供了能够在建模其同步控制的同时准确描述微机器人行为的方法。该模型可推广至低雷诺数环境下的其他微机器人平台。
引用
@article{arxiv.2111.03232,
title = {A First-Order Approach to Model Simultaneous Control of Multiple Microrobots},
author = {Logan E. Beaver and Sambeeta Das and Andreas A. Malikopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.03232},
year = {2022}
}
备注
7 pages, 2 figures