催化 Janus 微机器人的闭环控制
机器人学
2022-10-21 v1 化学物理
摘要
我们报告了一种用于顺磁性催化自推进 Janus 微机器人的闭环控制系统。我们通过使用电磁线圈将磁场导向期望方向来操控微机器人实现该控制。微机器人因过氧化氢的催化分解而运动，在此过程中它们与施加的磁力矩对齐。由于其运动方向与磁取向之间的夹角事先未知，我们使用一种算法来确定该角偏移并相应地调整磁场。微机器人通过集成摄像头的实时粒子追踪进行定位。用户可绘制目标位置或期望轨迹供微机器人跟随。
引用
@article{arxiv.2210.11460,
title = {Closed-loop Control of Catalytic Janus Microrobots},
author = {Max Sokolich and David Rivas and Zameer Hussain Shah and Sambeeta Das},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.11460},
year = {2022}
}
备注
micro-robots, magnetic-control, closed-loop, computer-vision