基于群体控制与片上物理有限状态机的大规模微机器人集群控制
机器人学
2022-08-19 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
微机器人技术中的一个重要问题是如何利用全局控制信号控制大规模微机器人集群。本文聚焦于控制带有片上物理有限状态机的大规模 MicroStressBots 集群。我们引入基于群体控制的概念，其可在扩大集群规模的同时降低机器人制造与集群控制的复杂度。我们证明了该基于群体控制系统的机器人位置在局部可达。基于大量仿真我们进一步假设该系统全局可控。提出一种非线性优化策略，通过最小化控制代价来控制集群。我们还提出一种适用于在线使用的概率完备避碰方法。本文以仿真中对所提方法的评估作结。
引用
@article{arxiv.2208.08614,
title = {Group-based control of large-scale micro-robot swarms with on-board Physical Finite-State Machines},
author = {Siyu Li and Milos Zefran and Igor Paprotny},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.08614},
year = {2022}
}