基于随机有限集理论的大规模集群控制
系统与控制
2018-10-02 v4
摘要
控制大规模机器人智能体集群面临诸多挑战，包括但不限于：由于智能体数量众多带来的计算复杂性、集群中每个智能体功能的不确定性，以及集群构型的不确定性。本文利用随机有限集（RFS）理论对集群状态进行泛化，并采用模型预测控制求解控制问题，该方法可自然应对上述挑战。本文利用信息散度定义集群 RFS 与期望分布之间的距离，并使用修正的 L2 距离构造随机最优控制问题。仿真结果表明，集群密度可收敛至目标目的地，且 RFS 控制表述可支持不同数量的目标目的地。
引用
@article{arxiv.1801.07314,
title = {Control of Large Swarms via Random Finite Set Theory},
author = {Bryce Doerr and Richard Linares},
journal= {arXiv preprint arXiv:1801.07314},
year = {2018}
}