通过静电滞回利用公共控制信号控制异质应力工程MEMS微机器人(MicroStressBots)的可扩展性
机器人学
2015-07-21 v2
摘要
本文提出使用多个应力工程MEMS微机器人(MicroStressBots)实现可重构平面微装配的控制策略。MicroStressBot是一种静电微机器人，由提供前向运动的无拴系划痕驱动执行器(USDA)和决定机器人直行或转弯的转向臂执行器组成。转向臂通过所施加的全局功率传输与控制信号引发的静电下拉至衬底来驱动。多个MicroStressBots的控制通过改变转向臂的几何形状实现，从而影响其静电下拉和/或释放电压。许多MicroStressBots的独立控制通过制造个体微机器人的臂，使得机器人在全局控制信号的某些部分彼此不同地运动来实现。本文分析了无障碍配置空间中控制的可扩展性。基于鲁棒控制策略，我们推导了控制信号，命令部分机器人向目标前进，而其他机器人保持在小轨道中，针对几类转向臂几何形状。我们还提出了所需独立下拉与释放电压数量的综合分析与比较，展示了相较于以往工作在控制信号的效率与大小方面的显著改进。我们的分析为开发MicroStressBots的多微机器人控制迈出了重要一步。
引用
@article{arxiv.1507.01931,
title = {Scalability of Controlling Heterogenous Stress-Engineered MEMS Microrobots (MicroStressBots) through Common Control Signal using Electrostatic Hysteresis},
author = {Vahid Foroutan and Ratul Majumdar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1507.01931},
year = {2015}
}
备注
This paper has been withdrawn by the author due to a crucial sign error in equation 1