面向时序微操作任务的磁性微型机器人团队控制
机器人学
2018-09-25 v2
摘要
本文提出了一种控制框架，使磁性微型机器人团队能够完成由全局线性时序逻辑（LTL）公式刻画的复杂微操作任务。为解决该问题，我们提出了一种最优控制综合方法，为机器人构建满足既定任务以及由问题物理特性决定的机器人间邻近约束的离散规划。我们提出的算法依赖于现有的最优控制综合方法，并结合一种新颖的基于采样的技术，以减小与 LTL 规范相关的乘积自动机的状态空间。综合出的离散规划由微型机器人利用局部磁场独立执行。仿真研究表明，所提算法能够解决现有最优控制综合方法无法解决的大规模规划问题。此外，我们给出的实验结果也说明了该方法在实际中的潜力。据我们所知，这是首个允许对磁性微型机器人团队进行独立控制以完成时序微操作任务的控制框架。
引用
@article{arxiv.1804.10865,
title = {Control of Magnetic Microrobot Teams for Temporal Micromanipulation Tasks},
author = {Yiannis Kantaros and Benjamin Johnson and Sagar Chowdhury and David J. Cappelleri and Michael M. Zavlanos},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.10865},
year = {2018}
}