面向异构机器人团队的高层协同任务连续执行

我们提出了一种用于满足异构多机器人系统中协同任务的控制综合框架，其中动作可能需要不同的持续时间。我们使用离散逻辑 LTL^ψ 编码任务，该逻辑使用绑定概念来交错机器人动作，表达特定任务要求与机器人分配之间的关系。我们 presenting 一种自动生成团队分配和相应离散行为的综合方法，以确保连续执行正确无误，同时实现同步策略以满足协同任务的各项要求。我们在物理多机器人系统上演示了该方法。