面向 COTSBot 自主水下机器人的协同动态任务分配框架
机器人学
2021-01-12 v1
摘要
本文提出一种协同动态任务分配框架，用于一类自主水下机器人（AUVs），以控制澳大利亚大堡礁的刺冠海星（COTS）爆发。监测与控制 COTS 的问题被转化为一个约束任务分配问题，其中由 COTSbot AUVs 的注射系统根除 COTS 集群被视为一项任务。构建了包含海床地形、COTS 集群与海岸线的作业环境概率地图。随后，开发了一种称为启发式舰队协同（HFC）的新颖启发式算法，以在指定任务时间内使 COTSbot AUVs 协同注射尽可能多的 COTS。通过大量仿真研究与定量性能分析，证明了所提协同任务分配算法在大堡礁根除 COTS 中的有效性与鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2101.03696,
title = {A Cooperative Dynamic Task Assignment Framework for COTSBot AUVs},
author = {Amin Abbasi and Somaiyeh MahmoudZadeh and Amirmehdi Yazdani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.03696},
year = {2021}
}