基于李群与李代数的势函数在几何阻抗控制中的比较
机器人学
2024-01-25 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文对源自 SE(3) 上两个不同势函数的机械臂几何阻抗控制 (GIC) 进行了比较分析。第一个势函数定义在李群上，利用位姿误差矩阵的 Frobenius 范数。第二个势函数利用李代数定义，即位姿误差的 log 映射。采用微分几何方法，介绍了 SE(3) 上距离度量和势函数的详细推导。分别从这两个势函数推导出 GIC 律，随后进行了广泛的比较分析。在定性分析中，分析了误差函数和控制律的性质，而控制器的性能则通过数值模拟进行定量比较。
引用
@article{arxiv.2401.13190,
title = {A Comparison Between Lie Group- and Lie Algebra- Based Potential Functions for Geometric Impedance Control},
author = {Joohwan Seo and Nikhil Potu Surya Prakash and Jongeun Choi and Roberto Horowitz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.13190},
year = {2024}
}
备注
This paper is accepted to American Control Conference (ACC) 2024