网联自动驾驶车辆最优协调的闭式解析解
最优化与控制
2019-08-15 v1
摘要
在前期工作中，建立了一个分散式最优控制框架，用于协调合流车道、城市交叉口、减速区与环岛中的在线网联自动驾驶车辆（CAVs）。每辆车动力学由双积分器表示，并应用哈密顿分析推导了最小化控制输入 L2 范数的解析解。然而，该解析解未考虑追尾碰撞避免约束。本文中，我们推导了完整的闭式解析解，除状态与控制约束外，还包含了追尾安全约束。我们为表示车辆的双积分器模型增加了一个对应于其与前车距离的状态。从而，追尾碰撞避免约束作为状态约束被纳入。通过仿真说明了该解的有效性。
引用
@article{arxiv.1908.05159,
title = {A Closed-Form Analytical Solution for Optimal Coordination of Connected and Automated Vehicles},
author = {Andreas A. Malikopoulos and Liuhui Zhao},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.05159},
year = {2019}
}
备注
6 pages, 4 figures, 2019 American Control Conference (ACC. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1903.04013