具有几何简化的 3R 正交机械臂的面向设计研究
机器人学
2007-07-17 v1
摘要
本文提出了一种计算某些类型三旋转正交机械臂最大规则灵巧工作空间（RDW）的方法，这些机械臂至少有一个 DH 参数等于零。随后，引入了一种基于 RDW 的新性能指标，绘制了该指标在感兴趣机械臂类型参数空间中的等值线，最后对参数空间的域进行了检查，以识别更优的机械臂构型。RDW 是工作空间的一部分，其形状规则（立方体、圆柱体），且内部性能（条件数指标）有界。所研究的 3R 正交机械臂组具有有趣的运动学特性，例如连通性良好的工作空间，该空间完全可达且具有四个逆运动学解，且不包含任何空洞。本研究对于替代机械臂几何结构的设计具有重要意义。
关键词
引用
@article{arxiv.0707.2238,
title = {A design oriented study for 3R Orthogonal Manipulators With Geometric Simplifications},
author = {Mazen Zein and Philippe Wenger and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:0707.2238},
year = {2007}
}