3R正交机械臂具有4个不同逆运动学解的基于DH参数的条件
机器人学
2007-09-05 v1
摘要
定位3R机械臂可能具有两个或四个逆运动学解(IKS)。本文推导了具有正交关节轴的3R定位机械臂具有四个不同IKS的充分必要条件。我们证明了，具有2个和4个IKS的机械臂之间的过渡由其逆运动学具有四重根的机械臂集合所定义。所得条件是显式的，即机械臂的末连杆长度必须大于一个取决于其剩余三个DH参数的量。该结果对新机械臂的设计具有参考价值。
引用
@article{arxiv.0709.0409,
title = {A DH-parameter based condition for 3R orthogonal manipulators to have 4 distinct inverse kinematic solutions},
author = {Philippe Wenger and Damien Chablat and Maher Baili},
journal= {arXiv preprint arXiv:0709.0409},
year = {2007}
}