虚拟人的被动控制架构

本文介绍了一种新的控制架构，旨在通过动作捕捉驱动虚拟人与虚拟环境进行交互。该架构实现了功能解耦，并凭借无源性（passivity）确保了稳定性。我们指出投影操作可能会破坏无源性，因此必须谨慎使用。我们的控制方案支持任务空间与内部控制、接触处理以及关节限位管理。得益于无源性，该架构易于扩展。此外，我们引入了一种用于人体模型控制的新工具，使其能够构建被动投影，从而在需要剧烈运动时引导虚拟人体模型。