Wallbounce : 通过接触隐式MPC实现推墙导航
机器人学
2024-11-05 v1
摘要
在本工作中，我们提出了一种利用非周期接触实现高机动性运动的框架。由于在实时中指定接触模式序列的困难，这一任务对传统优化与规划方法而言具有挑战性。为此，我们采用双层接触隐式规划器与混合模型预测控制器来起草和执行运动规划。我们研究了该方法如何允许在 shmoobot 上规划手臂接触事件——shmoobot 是一种较小的球机器人，利用反鼠标球驱动以少量执行器实现动态平衡。通过多次实验，我们展示了手臂如何实现仅靠鼠标球驱动无法达到的加速、减速和动态避障。这表明，通过利用通常仅用于操作的机器人手臂，一种整体的运动控制方法可以在不增加额外硬件的情况下提升独特机器人形态的控制能力。项目网站：https://cmushmoobot.github.io/Wallbounce
引用
@article{arxiv.2411.01387,
title = {Wallbounce : Push wall to navigate with Contact-Implicit MPC},
author = {Xiaohan Liu and Cunxi Dai and John Z. Zhang and Arun Bishop and Zachary Manchester and Ralph Hollis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.01387},
year = {2024}
}