利用冗余实现垂直起降飞行器的故障检测与恢复
机器人学
2022-06-02 v1
摘要
提供垂直起降（VTOL）能力及远距离航行能力对城市空中交通（UAM）飞行器至关重要。这些能力使混合VTOL成为UAM平台中的明显领跑者。另一方面，随着近期飞行器使用的增长，对自主飞机安全性与可靠性的担忧也随之增加。因此，监控飞行器状态以报告任何故障，并在故障发生时恢复以防止失控正变得愈发重要。混合VTOL因其内在冗余可承受一定程度的执行器故障。其空气动力性能、设计、建模与控制均已在先前研究中涉及。然而，其潜在容错研究仍属较少探索领域。在本研讨会中，我们将总结关于飞行器故障检测及我们混合VTOL恢复的工作。首先，我们将回顾用于检测执行器故障与异常行为的实时、飞行器无关系统。然后，在我们定制倾转旋翼VTOL飞行器设计背景下，讨论基于优化的控制分配系统，其利用飞行器构型冗余从各类执行故障中恢复。最后，我们探讨这些部分如何协同工作以提供故障安全系统的思路。我们给出了仿真与真实实验。
引用
@article{arxiv.2206.00588,
title = {VTOL Failure Detection and Recovery by Utilizing Redundancy},
author = {Mohammadreza Mousaei and Azarakhsh Keipour and Junyi Geng and Sebastian Scherer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.00588},
year = {2022}
}