面向视障跑者的基于视觉的可穿戴转向辅助系统
计算机视觉与模式识别
2024-08-02 v1 机器人学
摘要
户外运动为视障人士构成挑战。追求更高的运动速度促使我们开发了基于视觉的可穿戴转向辅助系统。为确保广泛适用性，我们聚焦于代表性的运动环境——田径跑道。我们的工作聚焦于提升感知速度与精度、增强规划在实际场景中的适应性，并为视障人士提供快速安全的辅助。在感知方面，我们设计了一种轻量级多任务网络，能够同时检测跑道线与障碍物。此外，鉴于现有数据集不足以支持田径跑道的多任务检测，我们认真收集并标注了新的数据集（MAT），包含 1000 张图像。在规划方面，我们融合了采样方法与样条曲线技术，解决了曲线规划的挑战。同时，我们将跑道线与障碍物的位置作为约束，引导视障人士沿当前跑道安全行驶。该系统部署在嵌入式设备 Jetson Orin NX 上。通过户外实验，系统在不同运动场景下均表现出良好的适应性，帮助用户实现了以平均时速 1.34 m/s 完成 400 米自由移动，达到正常跑者水平。我们的 MAT 数据集已公开发布于 https://github.com/snoopy-l/MAT。
引用
@article{arxiv.2408.00332,
title = {Vision-based Wearable Steering Assistance for People with Impaired Vision in Jogging},
author = {Xiaotong Liu and Binglu Wang and Zhijun Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.00332},
year = {2024}
}
备注
Accepted to ICRA 2024