飞艇控制设计的统一反步滑模框架
系统与控制
2019-09-10 v1 系统与控制
摘要
本文针对自主机器人飞艇的定位与轨迹跟踪，提出一种新型矢量反步滑模控制（BSMC）。同时，推导了一个统一的框架基础，用于设计/分析下三角块形式系统的矢量BSMC、滑模控制（SMC）和反步控制（BS）。该设计框架便于从理论上比较这三种非线性控制方法的性能与鲁棒性。自主飞艇定位与跟踪的仿真结果验证了所提方案。
引用
@article{arxiv.1909.03143,
title = {Unified Backstepping Sliding Mode Framework for Airship Control Design},
author = {Henrique S. Vieira and Ely C. de Paiva and Sergio K. Moriguchi and Jose R. H. Carvalho},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.03143},
year = {2019}
}
备注
12 pages, 17 figures