基于模型的商用现货无人旋翼飞行器砌砖墙控制
机器人学
2021-03-24 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本工作提出一种利用控制理论与原理对商用现货（COTS）无人旋翼飞行器进行建模与控制器设计的系统框架，用于砖墙施工。以点到点导航为主要应用，将无人机（UAV）三轴指令速度作为系统输入，实际速度作为系统输出。利用从硬件在环（HiL）测试模拟器获取的正弦与阶跃响应数据，所考虑的系统借助提出的框架在各独立轴上建模。该模型用于控制器设计，其中选用滑模控制器以满足应用的鲁棒性、灵活性与准确性等要求。模型使用阶跃响应数据验证，偏差仅9%。最后，现场测试的控制器结果显示精细控制可达8厘米精度。滑模控制（SMC）还与通过迭代实验得出的线性控制器比较，在精度及对参数变化和风扰的鲁棒性方面均优于后者。
引用
@article{arxiv.2103.12335,
title = {Model Based Control of Commercial-Off-TheShelf (COTS) Unmanned Rotorcraft for BrickWall Construction},
author = {Nithya Sridhar and Sai Abhinay. N and Chaithanya Krishna. B and Shubhankar Shobhit and Kaushik Das and Debasish Ghose},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.12335},
year = {2021}
}
备注
MBZIRC Symposium 2020