基于纯方位协同定位的水下勘测
机器人学
2021-01-13 v1
摘要
纯方位协同定位已成功应用于空中与地面车辆。本文将该方法的扩展呈现至水下领域。重点在于调整该技术以处理水下具有挑战性的可见度条件。此外，利用来自惯性、磁性与深度传感器的数据来提高估计的鲁棒性。除机器人应用外，所呈现的技术可用于洞穴测绘与海洋考古勘测，两者皆由人类潜水员实施。来自不同环境的实验结果，包括南卡罗来纳州低可见度的淡水湖、佛罗里达州的洞穴，以及巴巴多斯日间与夜间的珊瑚礁，验证了所提方法的鲁棒性与准确性。
引用
@article{arxiv.1809.03594,
title = {Underwater Surveying via Bearing only Cooperative Localization},
author = {Hunter Damron and Alberto Quattrini Li and Ioannis Rekleitis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.03594},
year = {2021}
}
备注
In proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Robots and Intelligent Systems (IROS), 2018