理解 Xacro 的误解
机器人学
2022-03-08 v2 软件工程
摘要
Xacro XML 宏语言扩展了统一机器人描述格式（URDF），并且是从几何表示到仿真、可视化和系统执行的关键工具链的一部分。然而，机器人社区成员，尤其是新手，难以排查和理解系统之间的相互作用以及 Xacro 预处理流水线。为了更好地理解系统开发者如何在 Xacro 上遇到困难，我们手动检查了问答网站 http://answers.ros.org 上 712 个与 Xacro 相关的问题，并使用称为开放编码的系统性定性方法发现 Xacro 误解可归为 10 个关键类别。通过检查应用于问题的“标签”，我们进一步发现 Xacro 问题在令人困惑的广泛情境中显现。这阻碍了新手上手，并使系统开发者对机器人操作系统中的表示和工具的理解复杂化。我们旨在提供一个经验基础，识别并优先处理开放机器人系统用户的障碍，以便工具设计者、教师和机器人从业者能够设计改进机器人软件工具和教学的方法。
引用
@article{arxiv.2109.09694,
title = {Understanding Xacro Misunderstandings},
author = {Nicholas Albergo and Vivek Rathi and John-Paul Ore},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.09694},
year = {2022}
}