URDF+: 用于具有运动环路的机器人的增强 URDF
机器人学
2024-12-02 v1
摘要
采用运动环路的设计在机器人社区中日益普及。尽管存在处理此类环路影响的动力学算法，但许多现代模拟器依赖需要机器人表示为运动树的动力学库。这种要求体现在描述机器人的事实标准格式——通用机器人描述格式 (URDF) 中，后者不支持运动环路导致闭合链。本文引入一种增强 URDF，称为 URDF+，以解决 URDF 的这一关键短板，同时保留机器人社区所看重的直观设计哲学和低准入门槛。URDF+ 保留 URDF 用于描述开放链的元素，并纳入新元素以编码环路关节。我们还提供一款随附解析器，用于处理来自 URDF+ 的系统模型，以便可用于闭链系统的递归刚体动力学算法，该算法将身体分组为局部、解耦环路。此解析过程是全自动的，确保对受约束身体的 optimal grouping，而无需用户手动指定。我们旨在通过开发高效且易用的软件工具，推动机器人社区走向这一优雅解决方案。
引用
@article{arxiv.2411.19753,
title = {URDF+: An Enhanced URDF for Robots with Kinematic Loops},
author = {Matthew Chignoli and Jean-Jacques Slotine and Patrick M. Wensing and Sangbae Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.19753},
year = {2024}
}
备注
8 pages, 5 figures, 2024 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots